てけとーぶろぐ。

違うことを調べていたのだが
偶然にもいいサイトを見つけてしまった。

Kaneko's Software Page
サンプルプログラム関連 > 簡易剛体計算のサンプルプログラム（ワイヤー）

僕が失敗した、拘束条件に沿うように無理矢理位置を補正するというやり方で
どうしてうまくいかないのか、どうすればそれでも大丈夫になるのかを
数学的（？）に考え解決している。

やはり、知識がなじんでいる人は深くまで考えられるんだよなぁ。

何はともあれ、理解できたし、こちらのほうが処理が単純で
ゲームに組み込んであれこれいじりやすそうだと感じた。

なので、早速組み込んでみようと思う。


ちなみに数年前にこのサイトの存在は知っていたのだが
当時はそのすごさ、面白さを理解できなかったのだった。
（けど、今となっても、さすが W○nny の作者だなぁ等とくだらない感想…。）

ここ数日あれこれ考えるが、思うことは
「もっと物理をしっかり勉強しておくんだった…。」
につきる。

教科書とかを眺めながら、ちょびちょびと思い出すが
知識ってのは、理解した上で「なじんで」いないと
発想には使えないものなんだと思う。

で、鎖は多分、関節でつながれた剛体の集まりで表現すれば良さそう
という結論に至った。
今回は、伸びなくて、ぶら下げたものに応じてひもっぽい挙動をしてくれれば
いいわけだから。

（バネモデルに位置の補正をかけるようにしてみたけど
　位置補正したらバネの力が働かず…。）

で、関節に働く拘束力の計算はどうするの？
という問題が出てくるのだが
それには「Featherstone法」というのを使うといいらしい。

しかし、Featherstone法がいまいち分からない。

そんなところ、Springheadというバーチャルリアリティ開発環境が
Featherstone法による関節エンジンを搭載しているとのことなので
そのソースを読んでみようと思う。

鎖の挙動をプログラムしたくなった。

ゲームに使うのでそれっぽく見えればいいのだけど
それなりにじゃらじゃらした感じは出したい。

いわゆる物理シミュレーションの分野？

まずはじめに目を付けたのはバネモデルという物。
紐だの布だのの挙動をそれっぽくシミュレートするのに使われてるようだ。
詳しい話は

もんしょの巣穴
　プログラムの部屋 > 第58回 物理シミュの基礎・前編
　プログラムの部屋 > 第59回 物理シミュの基礎・後編

に。 サンプルのソースもあって分かりやすかった。

しかし、鎖の場合
引っ張ってもバネほど伸びないし
（簡単に、伸びないとしていいと思う）
縮ませても元に戻ろうとしないので
バネモデルで表現するのには少し無理があると感じた。

次に、伸びないということに目を付けると
多重振り子で表現できるのではないかと思った。

しかし、ざっと見て、なにやら面倒くさそうだったし
縮むということが考慮されていなかったので
どうしたものか…。

結局、今のところ、鎖を質点の連なりと考えて
連なってる隣の質点との距離が一定以上離れないように補正をしつつ動かす
というような感じで組もうと考えているが、まだまとまらない。

そういえば
スーパーマリオ３のワンワンはそれなりの動きをしていた
ような気もしないでもないけど
あれはどうしてたんだろうな。

PCとアーケードのハードのスペック差ついて考えたことがあったが
最近ではこんなものがあるらしい。
「TAITO Type X」というゲーム基盤（？）なのだが、これ、ほとんどPCだ。

OS は Windows XP Embedded で Direct X を使えて
開発は同等の市販PCで VisualStudio.NET2003 を使ってだなんて。

つーと、PC用ゲームのプログラマは、アーケードゲームのプログラマとしても
やってけるんですかねぇ。

ま、それはそれとして
ならば、これ使ってるゲームのPC移植なんかあっという間だろうに。
「SPICA ADVENTURE」移植してくれーと。

PCに画像として取り込まれたデジタル数字のあらわす数値を読み取るOCRが必要だと思った。
ざっと探したが見つからない。
デジタル数字での表示しか結果の出力がない機器というのは多いと思うのだが
その結果の値をPCに取り込みたい場合はどうするのだろう…。

ま、とにかく自作することに。

スクリーンショット：


実行ファイル：

ファイル・フォルダをドラッグアンドドロップすると〜してくれるソフト
というのをいくつも作っているわけなのだが

それはつまり、頻繁に行う
あるファイル・フォルダに対する定型的な処理を楽にしたいというわけだ。

「パソコンで行う全ての作業は、結局、ファイル操作」などと何処かで聞いた。

その通りだと思う。

で、とにかく、よくやることはまとめてやらせる
というのがひどくなってくると
書庫内の画像をスライドショーさせるだけのソフトとか作り出して
しょうもないことになってくるのだけど

さらに悪化すると、ファイルをあるフォルダに移動させるだけでも専用のソフトを。
などと言い出す事に。

でも、それだけのために Visual Studio 起動して…というのはどうも。

そんなときこそ、スクリプト言語の出番ではないだろうか。

そう思い立ち、話に聞いていたものの、使ったことがなかった WSH(Windows Script Host) に手を出した。

調べてみれば、驚くほど手軽。

スクリプトを書いて、保存。 保存したファイルをダブルクリックすれば実行される。

もっとも普及していて、手軽なプログラミング環境は Excel の VBA なのではないかと一時期思っていたが、実は、WSH の方だった。

記述は VBScript でも JavaScript でもよし。 他の言語にも対応しているようだ。

ドラッグアンドドロップされたファイルの処理も可能なので
冒頭のあるファイル・フォルダに対してある処理を行うといったものも作れる。