てけとーぶろぐ。

ここ数日あれこれ考えるが、思うことは
「もっと物理をしっかり勉強しておくんだった…。」
につきる。

教科書とかを眺めながら、ちょびちょびと思い出すが
知識ってのは、理解した上で「なじんで」いないと
発想には使えないものなんだと思う。

で、鎖は多分、関節でつながれた剛体の集まりで表現すれば良さそう
という結論に至った。
今回は、伸びなくて、ぶら下げたものに応じてひもっぽい挙動をしてくれれば
いいわけだから。

（バネモデルに位置の補正をかけるようにしてみたけど
　位置補正したらバネの力が働かず…。）

で、関節に働く拘束力の計算はどうするの？
という問題が出てくるのだが
それには「Featherstone法」というのを使うといいらしい。

しかし、Featherstone法がいまいち分からない。

そんなところ、Springheadというバーチャルリアリティ開発環境が
Featherstone法による関節エンジンを搭載しているとのことなので
そのソースを読んでみようと思う。